szervó

Arduino Servosteuerung

Zur Steuerung der Servos hat Arduino eine eigene Bibliothek entwickelt, die Servobibliothek , die hier zu finden ist (zusammen mit Beispielprogrammen): https://www.arduino.cc/en/Reference/Servo.

In den meisten Fällen sind die Signal- und Versorgungsspannungen der Servos dieselben wie die des Arduino, sodass die Signalleitung direkt an das Arduino angeschlossen werden kann:

Arduino Servosteuerung

Um die Servos zu testen, um die Grundposition festzulegen, lohnt es sich, ein paar Euro in einen Servotester zu investieren. Sie sind in verschiedenen Ausführungen erhältlich, von denen die einfachsten die folgenden Modi unterstützen:

  • manuell: Die Servopositionierung folgt dem Knopf
  • neutral: Servo-Ausgangsposition (90 °)
  • automatisch: Läuft das Servo zwischen den beiden Endpositionen

Servotester

PCA9685 Modul

PCA9685 Multiservo-Modul

Der PCA9685 ist ein Erweiterungsmodul, mit dem gleichzeitig mit der I²C-Kommunikation auf 16 Servos zugegriffen werden kann. Die Adresse der Module können einzeln festgelegt werden, sodass mehrere Module parallel verwendet werden können. Rein theoretisch bis zu 62 Module können nacheinander angeschlossen (und adressiert) werden, was insgesamt 992 Servos ergibt.

  • Die 7-Bit-Adresse des Moduls I²C kann mit einem Jumper zwischen 0x60-0x80 eingestellt werden (die entsprechenden Kontakte müssen gelötet werden).
  • Es wird empfohlen, die Schraubklemme für die Stromversorgung zu verwenden, da sie auch über einen Verpolungsschutz verfügt.
  • Die grüne LED zeigt die Stromversorgung an
  • Die Stromversorgung wird durch einen Kondensator stabilisiert
  • Die 3-poligen Stecker befinden sich in 4er-Gruppen am Rand des Moduls und können gleichzeitig an 16 Servos angeschlossen werden
  • Die Reihenfolge der Anschlüsse (PWM, V +, GND) hängt von den Servoanschlüssen ab
  • Das Modul erzeugt unabhängig PWM-Ausgang bis zu 1,6 kHz
  • Alle Ausgänge haben eine Auflösung von 12 Bit und eine Signaldichte von 4 µs, d.h. eine Bildwiederholfrequenz von 60 Hz
  • Ausgänge können einzeln aktiviert / deaktiviert werden

Nach dem Anschließen der Kommunikation empfiehlt es sich, das Vorhandensein des Moduls mit dem Arduino I²C-Scannerprogramm zu testen.

Andere I²C-Lösungen: Arduino I²C.