Arduino szervóvezérlés

A szervókról úgy általában itt talál bővebben információt: Szervók

A szervók vezérlésére az Arduino saját könyvtárt feljesztett, a Servo library-t, mely itt található (példaprogramokkal együtt): https://www.arduino.cc/en/Reference/Servo.

Leggyakrabban a szervók jel- és tápfeszültsége megegyezik az Arduino-éval, így (nyilván a tápot nem, annyi áramot nem „adat” pin), de a jelvezetéket közvetlenül köthetjük az Arduino-ra:

A szervók teszteléséhez, alap-pozíció állításához érdemes pár eurót beruházni egy szervó-teszterbe. Ezek sokféle kivitelben kaphatók, a legegyszerűbbek is képesek a következő üzemmódokra:

manuális: a szervó pozicionálása a potmétert követi
neutral: a szervó alaphelyzeti (90°) pozíciója
automatic: a két szélső helyzet között járatja a szervót

A PCA9685 egy bővítmény modul, mellyel 16 szervó érhető el egyidejűleg, I²C kommunikációval. A modulok címe egyedileg állítható, így párhuzamosan több modul is használható. Egymás után maximum 62 modul kapcsolható (és címezhető), ezáltal összesen 992 szervó érhető el.

A modul I²C 7-bites címe 0x60-0x80 között jumperrel állítható (a megfelelő kontaktokat forrasztani kell)
Tápellátáshoz érdemes a csavaros terminált alkalmazni, mert annak fordított polaritásvédelme is van.
A zöld LED a tápellátást jelzi
A tápellátást egy kondenzátor stabilizálja
A 3 tűs csatlakozók 4-es csoportokban kerültek elhelyezésre a modul szegélyén, 16 szervóhoz lehet egyszerre csatlakozni
A csatlakozók sorrendje (PWM, V+, GND) a szervó-csatlakozókhoz igazodik
A modul önállóan állítja elő a PWM kimenetet, maximum 1,6 kHz-ig
Minden kimenet 12 bit felbontású, 4 µs jelsűrűségű, azaz a frissítési rátája 60 Hz
A kimenetek egyenként engedélyezhetők / tilthatók